1995年，出演首部电影《尖东老泥妹之四大天后》，在剧中饰演校花ann姐。1996年，参演温兆伦、吴启华、成奎安主演的时装悬疑剧《900重案追凶》。1997年，与陈慧珊、林保怡、李珊珊出演的刑侦剧《鉴证实录》，在剧中饰演朱秀萍。

1998年，她和香港TVB女艺人梁雪湄、汪晓文（后改名汪琳）、雷颖怡、梁佩盈、任港秀、翟佩云、李慧萍（后改名李思蓓）组成“电波少女”组合（“爱心少女”的前身）。后来组合解散后，姚乐怡被安排主持TVB制作的流行音乐节目《劲歌金曲》。

1999年，姚乐怡得到王晶的赏识，出演电影《强奸终极篇之最后羔羊》。随后，出演刑侦剧《鉴证实录II》，在剧中饰演唐咏心。同年，参演张达明、黄子华、郭蔼明主演的古装剧《状王宋世杰Ⅱ》，在剧中饰演宋世杰儿媳妇白小翠和醉红楼名妓胭脂。

2000年，与关咏荷，欧阳震华，滕丽名出演警匪剧《陀枪师姐II》，在剧中饰演勤奋好学且思想单纯的陈五福。同年，凭借电影《跑马地的月光》获得第6届香港电影金紫荆奖最佳女配角提名。同年，由钟少雄执导的动作电影《街女》，在剧中饰演一个修成正果的江湖女混混Coco，并演唱影片中的插曲《忘我》。

2001年，姚乐怡与吴启华、黎姿、佘诗曼出演根据金庸同名小说改编的古装武侠剧《倚天屠龙记》姚乐怡也凭借在剧中饰演貌若桃李且心如蛇蝎的富家女朱九真而在香港和内地赢得了喜爱与关注。随后，姚乐怡出演陈浩民、温碧霞、苑琼丹主演的古装神话剧《封神榜》，在剧中饰演杨玉清。同年，又出演TVB古装穿越剧《寻秦记》，在剧中饰演吕娘蓉。2003年，与郑少秋、叶童、叶璇合作出演由唐基明执导的时装剧《非常外父》，在剧中饰演杜娟。

2004年，她与欧阳震华、蔡少芬、魏骏杰等联袂出演时装警匪剧《陀枪师姐Ⅳ》，在剧中饰演性格内向且没有主见的陈五福。同年，她加盟由郑少秋、江华主演的古装剧《楚汉骄雄》，在剧中饰演淮阴侯韩信的妻子香姬。

2006年，与欧阳震华、林文龙、蒙嘉慧等联袂出演时装侦探悬疑剧《法证先锋》，在剧中饰演郭艳萍。同年，出演电视剧《凤凰四重奏》，在剧中饰演一个贪新忘旧对感情不认真且爱贪小便宜的女人萧玉贞。

2007年，与马浚伟、吴卓羲、廖碧儿等联袂出演时装剧《突围行动》，在剧中饰演Anita。随后，客串拍摄时装剧《师奶兵团》。同年，出演由陈锦鸿，伍咏薇主演的时装剧《缘来自有机》，在剧中饰演Grace。此外，同年接拍TVB民初恩仇剧《兰花劫》，在剧中饰演精神病患者。

2008年，与刘松仁、马德钟、陈法拉等联袂出演时装警匪剧《原来爱上贼》。随后，参演了由李添胜监制的古装神话《搜神传》，在剧中饰演龙三公主。此外，又出演时装剧《与敌同行》，在剧中饰演苏丽花。同年，姚乐怡约满后离开无线电视，转行成为一名经理人。

2012年，出演由香港电视（HKTV）制作的青春偶像剧《还来得及再爱你》。